Zur Handhabung der Rohrabschnitte haben die Konstrukteure von Unirobot ein Linienportal entwickelt, das an seiner Z-Achse zwei Greifer des Typs GH6360-B von der Zimmer Group trägt. „Wir haben uns auf dem Markt umgesehen und haben uns letztlich für diesen Greifer der Zimmer Group entschieden, weil er uns klare Vorteile bietet“, sagt André Pütz von Unirobot. „Er bringt die geforderten hohen Greifkräfte auf, baut dennoch schlank genug für unsere Aufgaben und weist gleichzeitig mit 120 mm einen so großen Hub auf, dass er das gesamte Spektrum an Rohrdurchmessern greifen kann.“
Die Greifer sind sehr robust und schaffen bei höchster Kräfte- und Momentenaufnahme bis zu zehn Millionen Greifzyklen ohne Wartung. Neben ihrem großen Hub bieten sie auch hohe Greifkräfte, die um rund 30 Prozent höher sind als bei vergleichbaren Wettbewerbsprodukten. Das ermöglicht nicht nur um bis zu 25 Prozent längere Greifbacken als bei Vergleichsprodukten, sondern senkt auch die Investitionskosten, da bei vorgegebener Greifkraft die Komponenten kleiner dimensioniert werden können. Die beiden Greifer sind auf einer gemeinsamen Grundplatte montiert und können dadurch im Parallelbetrieb die Rohrabschnitte sicher mit vier Fingern greifen – wobei die Greiffinger diamantbeschichtet sind, um die teilweise noch ölbehafteten Rohre prozesssicher greifen zu können.
Flachschwenkeinheit ermöglicht lagerichtige Positionierung
Um die Rohrabschnitte anschließend in Gitterboxen in der richtigen Position ablegen zu können, sind die Greifer über ihre gemeinsame Grundplatte auf einer Flachschwenkeinheit des Typs SF125-90N-C montiert. Mit ihr können die beiden Greifer beim Ablegen in diejenige Position geschwenkt werden, die von der Optimierungsstrategie der Software vorgegeben werden.
Die Schwenkeinheiten bieten bis zu 100 Prozent mehr Leistung als Vergleichsprodukte, so der Hersteller. Sie können durch ihre Endlagendämpfung mehr Masse in kürzerer Zeit schwenken und somit den Teileausstoß der Anlage erhöhen. Die großzügig dimensionierten Lager erlauben eine um mehr als 100 Prozent höhere radiale Lagerbelastung als vergleichbare Schwenkeinheiten.
Da nicht völlig auszuschließen ist, dass die Rohre nach dem Ablegen in den Gitterboxen noch verrutschen, wurde der Greiferaufbau mit einem Kollisionsschutz der Serie CSR ergänzt, um bei potenziellen Kollisionen mit den Rohrabschnitten Schäden am Portal zu vermeiden. Die Auslösempfindlichkeit dieses Kollisionsschutzes ist justierbar und kann durch die Einstellung des Luftdrucks genau auf die Anwendung abstimmt werden.
Die Serie CSR ist mit integrierter Sensorik ausgestattet, die bei Kollision ein Signal an die Steuerung gibt, um einen Nothalt auszulösen. Die Rückstellung erfolgt ausschließlich manuell, weil dadurch sichergestellt wird, dass der Werker vor dem Wiederanlauf das Portal und den Grund für den Nothalt begutachtet hat. fa
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